Die Ursprünge der Stadt Leutkirch gehen bis in die alemannische Zeit zurück. Leutkirch hat seinen Namen von einer „Leutekirche“, die im 7. Jahrhundert wohl an der Stelle der St. Martinskirche stand. Um 1100 wird der Nibelgau zur Grafschaft Leutkirch-Zeil. Im 13. / 14. Jh. erhält Leutkirch Markt- und Zollrecht, wird 1293 Freie Reichsstadt und gehört ab 1347 zum Schwäbischen Städtebund.
Im Mittelalter war Leutkirch bekannt durch seine begehrte Leinwand, die in ganz Europa Absatz fand. 1546 wurde die Reichsstadt evangelisch. Die 1514 neu gebaute St. Martinskirche diente vor allem dem katholischen Umland als Pfarrkirche. Im Jahr 1615 wurde die Dreifaltigkeitskirche für die vorwiegend evangelische städtische Bevölkerung als erste diesseits der Donau evangelisch konzipierte Stadtkirche eingeweiht.
Heute gehört Leutkirch zum Landkreis Ravensburg und zählt etwa 23 000 Einwohner. Seit der Gemeindereform 1973 hat Leutkirch neun Teilorte, eine Fläche von ca 175 qkm, und ist damit eine der flächengrößten Kommunen im Land Baden-Württemberg. In den 1990-er Jahren wurde unweit der Stadt die Autobahn A96 gebaut mit einem Rastplatz am Fuße des Winterbergs, einem aus der letzten Eiszeit entstandenen Moränenhügel mit 740 m Höhe.